Sistema de Submissão de Resumos, III ENCONTRO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA - 2013 (ENCERRADO)

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Estudo Teórico e Experimental de Controle de Trajetória e Navegação de um Robô Móvel Diferencial
Renan da Silva Tchilian, Elvira Rafikova

Última alteração: 2013-11-20

Resumo


Robótica móvel é um campo da engenharia que envolve o estudo de sistemas robóticos que não são fixos em relação ao seu ambiente. O projeto desse tipo de sistema é desafiador pois envolve conhecimentos de campos multi e interdisciplinares . 

O objetivo principal deste trabalho é o controle de trajetória e navegação de um robô móvel de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento é utilizada uma estratégia de controle não linear por realimentação de estado, em tempo contínuo, chamada de SDRE (State Dependent Riccatti Equation).

Essa estratégia é baseada em funções de Lyapunov e aplicada ao problema de regulação do robô a uma referência. Para a navegação do robô no ambiente é considerado um modelo de navegação por odometria. A estimação do estado é realizada através do filtro de Kalman clássico.

A eficácia dos métodos de controle e das estratégias de navegação do robô é verificada através de uma aplicação criada no ambiente Labview Robotics com o modelo do robô DaNI 2.0.