Última alteração: 2013-11-20
Resumo
O objetivo principal deste trabalho é o controle de trajetória e navegação de um robô móvel de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento é utilizada uma estratégia de controle não linear por realimentação de estado, em tempo contínuo, chamada de SDRE (State Dependent Riccatti Equation).
Essa estratégia é baseada em funções de Lyapunov e aplicada ao problema de regulação do robô a uma referência. Para a navegação do robô no ambiente é considerado um modelo de navegação por odometria. A estimação do estado é realizada através do filtro de Kalman clássico.
A eficácia dos métodos de controle e das estratégias de navegação do robô é verificada através de uma aplicação criada no ambiente Labview Robotics com o modelo do robô DaNI 2.0.