O objetivo do presente trabalho é a caracterização de um sistema de atuação para o controle de um protótipo de baixo custo de Hovercraft. O protótipo foi construído durante um projeto de mestrado e sua propulsão foi caracterizada neste projeto com o objetivo de aplicar algoritmos de controle para realização de manobras complexas e navegação.

A pesquisa se inicia por uma revisão bibliográfica dos veículos aquáticos aerodeslizadores, modelos dinâmicos de deslocamento, características da propulsão elétrica e aplicações de controle mediante dispositivos embarcados. A pesquisa tem como objetivo a caracterização experimental do sistema de propulsão do veículo, assim como a aplicação de sensores inerciais para a a aquisição de dados e caracterização dos parâmetros de atuação, que podem ser aplicados futuramente para a validação de um modelo matemático para controle não linear SDRE, State-Dependent Riccati Equation.

Como resultados, foram obtidas relações entre o sinal de controle PWM, Pulse Width Modulation, aplicado nos atuadores do veículo e a corrente consumida, velocidade de rotação, empuxo produzido pelos atuadores, mediante testes experimentais. Ademais, foi possível obter a curva de velocidade angular e linear do Hovercraft para dadas entradas de controle, a partir dos sensores inerciais acelerômetro e giroscópio.