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Neste trabalho foi feito o levantamento dos projetos em andamento sobre os ROV’s (Veículos Remotamente Operados) e o apontamento do uso do HROV (Veículo Híbrido Operado Remotamente) Proteo, desenvolvido na Universidade Federal do ABC, para a aplicação em análise de cascos de navios, fazendo-se o estudo do ponto em que o projeto se encontra e qual o passo seguinte a ser dado, em se tratando de seu controlador. O foco do trabalho está na adequação do sistema modelado em trabalhos anteriores e na movimentação do veículo quando em contato com a superfície convexa do casco do navio, neste caso foram feitas aproximações lineares para a superficie, que devido a velocidade de deslocamento permite a análise por esta aproximação. Os resultados apresentaram convergência para o comportamento esperado e bons resultados para o veículo sobre a superfície convexa.